摘要： 傳統(tǒng)的拖動示教算法主要通過動力學模型補償?shù)姆绞窖a償系統(tǒng)的慣性項和重力項，但由于動力學模型的不準確性導致拖動性能變差。基于關節(jié)力傳感器，提出僅需通過重力辨識得到的模型實現(xiàn)拖動示教控制的效果。對于重力模型辨識，在LSM的基礎上設計誤差代價函數(shù)，根據(jù)代價函數(shù)得到誤差迭代表達式，使模型估計參數(shù)進一步迭代收斂于真實值，實現(xiàn)對協(xié)作機器人重力模型的精確辨識。同時，基于重力模型設計拖動控制器，... （共4頁）