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              改進(jìn)跳點搜索算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

              組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 5 2024-09-19
              摘要: 針對傳統(tǒng)跳點搜索算法在路徑搜索過程中存在過多擴(kuò)展節(jié)點、搜索時間長、平滑性和安全性差的問題,提出一種跳點搜索算法與B樣條曲線的結(jié)合算法。引入雙向跳點搜索策略,從正反兩個方向交替搜索并結(jié)合雙向的最小實際代價節(jié)點當(dāng)前位置,改進(jìn)算法的啟發(fā)式函數(shù)。增加了正反方向最小實際代價節(jié)點中間無障礙物結(jié)束搜索的方式,避免搜索路徑局部最優(yōu)化。利用3次B樣條曲線對生成路徑進(jìn)行曲線優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)... (共5頁)

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