摘要： 針對輪式機(jī)器人的軌跡跟蹤控制存在的問題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)非線性快速終端滑?？刂破?improved nonlinear fast terminal sliding mode controller, INFTSMC)的控制方案。首先，通過對輪式機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的分析建立了軌跡跟蹤誤差模型；其次，在設(shè)計(jì)滑?？刂破麟A段，針對非線性快速終端滑?？刂破鞔嬖谄娈慄c(diǎn)，采用一種新的滑模面冪指數(shù)時(shí)變策... （共5頁）