摘要： 為了在提高串聯(lián)機械臂工作效率的同時保證運行軌跡良好的節(jié)能性、平穩(wěn)性及靈活性，設(shè)計新的多目標軌跡優(yōu)化方法。采用高次NURBS(non-uniform rational B-Spline, NURBS)曲線插值方法，構(gòu)造機械臂高階連續(xù)、首尾運動參數(shù)均可指定且具有局部修改特性的關(guān)節(jié)軌跡，保證了機械臂的運動性能。采用改進多目標灰狼算法(improved multi-objective ... （共6頁）