摘要： 針對傳統(tǒng)特征點(diǎn)法巡視器相對定位受攝站間距離及影像視角變化影響，導(dǎo)致相對定位失效的情況，結(jié)合著陸器降落序列影像及巡視器導(dǎo)航影像提出了一種基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的巡視器相對定位方法。首先，依托降落序列影像恢復(fù)著陸區(qū)三維點(diǎn)云作為基準(zhǔn)底圖，并獲取著陸點(diǎn)初始位置；其次，利用附加殘差模塊的多尺度代價(jià)聚合立體匹配方法對巡視器攝站區(qū)域進(jìn)行精密三維重建；最后，結(jié)合著陸區(qū)三維點(diǎn)云與攝站點(diǎn)云利用SAC-IA+... （共9頁）