摘要： 針對(duì)一種新型仿暗綠鲀機(jī)器人，以提高其機(jī)動(dòng)性與優(yōu)化外形為目的進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)具有雙自由度胸鰭和二關(guān)節(jié)尾鰭的機(jī)器魚(yú)。它的胸鰭對(duì)稱(chēng)地排列在兩側(cè)，可以做拍翼和搖翼兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，用于推進(jìn)或其他目的，如轉(zhuǎn)彎和潛水。最后，進(jìn)行三組實(shí)驗(yàn)，研究機(jī)器魚(yú)在三種不同推進(jìn)模式下的游動(dòng)性能，重點(diǎn)在于對(duì)胸尾鰭協(xié)同推進(jìn)的研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，尾鰭推進(jìn)和胸鰭推進(jìn)的游動(dòng)速度與模型預(yù)測(cè)基本吻合。此外，單獨(dú)使用尾鰭推... （共9頁(yè)）