摘要： 為解決復(fù)雜自動駕駛場景下小目標(biāo)檢測效果不佳和漏檢的問題，提出一種融合點(diǎn)云和體素信息的高性能網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。通過預(yù)處理模塊、空間語義特征關(guān)聯(lián)模塊、坐標(biāo)注意力機(jī)制模塊等改進(jìn)PV-RCNN網(wǎng)絡(luò)的檢測性能，構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)PSC-RCNN。在KITTI上進(jìn)行驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，PSC-RCNN在簡單、中等、困難3種檢測難度的類別下，對于自行車這種形狀復(fù)雜的小物體識別精度分別為82.99%、67.... （共8頁）