摘要： 針對電纜井因有水導致直接勘測難的問題，提出了一種基于水下機器人平臺的聲吶成像對電纜井內(nèi)部狀態(tài)的直接勘測技術(shù)。利用終端滑?？刂谱鳛樗聶C器人的閉環(huán)控制，通過采用粒子群優(yōu)化算法對參數(shù)進行優(yōu)化和干擾觀測器對不確定度影響的消除，實現(xiàn)了對水下機器人在電纜井行走位置的準確控制，利用聲吶成像技術(shù)實現(xiàn)對電纜井內(nèi)部電纜敷設(shè)狀態(tài)的直接觀測。試驗結(jié)果表明：所提出的改進型滑?？刂颇Ｐ涂蓪崿F(xiàn)對水下機器人... （共10頁）