摘要： 對角支撐是四足機器人復雜動態(tài)以及線性行走必備的一種狀態(tài).然而,目前鮮有有效的狀態(tài)估計算法,無法支撐相應控制策略.為此,提出一種融合慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)和運動學約束的狀態(tài)估計算法.首先,針對對角支撐狀態(tài)下運動學模型欠約束帶來的位姿估計難題,通過分解機身坐標系到參考坐標系的變換矩陣,簡化運動學方程,并利用IMU提供的可信俯仰和... （共9頁）