摘要： <正>1引言自抗擾控制(active disturbance rejection control,ADRC)在提出后的很長一段時間里在學術(shù)界有很大爭議,一個重要原因是ADRC在提出時并沒有給相關(guān)穩(wěn)定性證明.近十多年來, ADRC的理論分析方面已經(jīng)有了很多進展,但是在進行ADRC穩(wěn)定性分析時,如何對“總擾動”的數(shù)學性質(zhì)進行比較合理的假設(shè),依然會困擾一些希望進行自抗擾控制穩(wěn)定性分析... （共5頁）