摘要： 本文主要致力于研究一類具有非一致的凸位置約束、非凸速度約束和非一致的通信時(shí)延的異構(gòu)多智能體網(wǎng)絡(luò)的約束一致性問(wèn)題,其中異構(gòu)多智能體網(wǎng)絡(luò)由一階和二階智能體構(gòu)成.首先,為每個(gè)智能體設(shè)計(jì)了一個(gè)分布式控制算法,同時(shí),引入了兩類坐標(biāo)變換,將帶有時(shí)延的異構(gòu)系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為帶有異構(gòu)非線性誤差和無(wú)時(shí)延的線性時(shí)變系統(tǒng).為了處理異構(gòu)非線性誤差,本文采用了一種幾何學(xué)技巧,使組合變量的非線性動(dòng)態(tài)可以被線性動(dòng)態(tài)... （共11頁(yè)）