摘要： 履帶車輛在高速轉(zhuǎn)向時(shí)有側(cè)滑和失控的風(fēng)險(xiǎn)。電驅(qū)動(dòng)履帶車輛能夠達(dá)到高車速和較小的轉(zhuǎn)向半徑，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速控制靈活。基于轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)建模與特性分析，提出履帶車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性控制方法。建立履帶車輛轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)模型。模型考慮履帶與地面間的摩擦與滑動(dòng)，計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向動(dòng)態(tài)過程中各履帶板受到的作用力。通過數(shù)值計(jì)算得到車輛轉(zhuǎn)向的相軌跡。分析系統(tǒng)的平衡點(diǎn)和穩(wěn)定性，為轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)提供依據(jù)。對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)... （共12頁）