摘要： 提出一種7R雙環(huán)球面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)位移分析的方法。將球面4R機(jī)構(gòu)連桿的方向矢量作為中間變量，建立關(guān)于其線性方程組，不進(jìn)行結(jié)式消元，直接得到輸入與輸出一對(duì)一的運(yùn)動(dòng)學(xué)位移方程，位移分析結(jié)果與現(xiàn)有文獻(xiàn)中數(shù)據(jù)一致。該方法的優(yōu)點(diǎn)是不需將中間關(guān)節(jié)變量引入運(yùn)動(dòng)學(xué)位移方程，使得機(jī)構(gòu)位移分析過程簡(jiǎn)化。使用該方法對(duì)一種多模式7R雙環(huán)球面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)位移進(jìn)行分析，通過對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行因式分解，確定了機(jī)構(gòu)具... （共9頁）