摘要： 單自由度機(jī)構(gòu)控制簡單、穩(wěn)定性強(qiáng)，但只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)特定的運(yùn)動(dòng)形式。因此提出多模式單自由度六桿Stephenson機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，使其在保留單自由度機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，能夠通過選定的可調(diào)參數(shù)來實(shí)現(xiàn)多個(gè)目標(biāo)軌跡。對單自由度Stephenson機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析，并結(jié)合其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，對九個(gè)桿長設(shè)計(jì)參數(shù)實(shí)施了敏感度分析，明確不同設(shè)計(jì)參數(shù)的變化趨勢對末端生成軌跡的影響。依據(jù)軌跡變化趨勢的差異化程度... （共11頁）