摘要： 針對風(fēng)電葉片前緣空間不規(guī)則、直徑變化范圍大的特點，文中制訂了內(nèi)窺機(jī)器人設(shè)計要求，提出以履帶式行走機(jī)構(gòu)和剪叉式變徑機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)的設(shè)計方案，分別建立兩種不同的內(nèi)窺機(jī)器人三維模型，詳細(xì)介紹了兩種內(nèi)窺機(jī)器人結(jié)構(gòu)及各部件功能。機(jī)器人主要由行走模塊、變徑模塊和支撐模塊構(gòu)成，具有大范圍變徑、小范圍隨形支撐和差速轉(zhuǎn)向能力。機(jī)器人本體配有可移動電源并可進(jìn)行無線控制，搭載檢測設(shè)備可以對前緣空間進(jìn)行檢... （共7頁）