摘要： 針對并聯(lián)機構存在建模誤差和實際工作時會受到外界干擾的問題，設計了一種改進型的終端積分滑模控制方法（MTISMC），以提高并聯(lián)機構的跟蹤精度和跟蹤誤差快速收斂到零的性能。該方法基于跟蹤誤差設計改進型的PID滑模面，結合并聯(lián)機構的不確定性動力學模型，設計出新型的終端積分滑?？刂品椒?；并基于Lyapunov穩(wěn)定性對該控制方法進行了穩(wěn)定性分析。最后仿真結果表明，MTISMC控制方法跟蹤... （共6頁）