摘要： 為實(shí)現(xiàn)四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛的操縱穩(wěn)定性控制，提出了主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向和附加橫擺力矩復(fù)合控制策略。針對(duì)高速行駛轉(zhuǎn)向靈敏度大的問(wèn)題，對(duì)前后輪轉(zhuǎn)向比進(jìn)行優(yōu)化。策略采用分層式控制框架，上層基于線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制算法，建立了四輪輪轂驅(qū)動(dòng)車輛時(shí)變預(yù)測(cè)模型，推導(dǎo)和跟蹤包含后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的理想輸出軌跡，并計(jì)算了跟蹤理想狀態(tài)軌跡所需附加力和力矩。下層通過(guò)求解四輪轉(zhuǎn)矩分配優(yōu)化問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了滑移率閾值控制，... （共7頁(yè)）