摘要： 針對含有多個閉鏈結構的液壓機械臂非線性強、控制精度低等特點，采用了虛擬分解控制方法消除了系統(tǒng)非線性引入的誤差，以提高其控制精度。首先，根據(jù)驅動方式不同將整個機械臂分解為四類結構，針對每一類結構再將其虛擬分割成每一子系統(tǒng)，對每個子系統(tǒng)分別建立了剛體動力學模型、液壓執(zhí)行器流體動力學模型；然后，基于剛體動力學模型和流體動力學模型分別設計了剛性連桿控制律和液壓執(zhí)行器控制律，其前饋控制量... （共14頁）