摘要： 提出一種半對稱的2URU-2RSS并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由4條支鏈構(gòu)成，結(jié)構(gòu)緊湊且具有較好的轉(zhuǎn)動性能。根據(jù)方位特征集理論研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動性質(zhì)和自由度性質(zhì)?；跅U長約束條件，建立運(yùn)動學(xué)方程，得出位置正解和逆解，并以2組數(shù)值算例分析驗證運(yùn)動方程解的正確性。同時通過規(guī)劃空間的螺旋線運(yùn)動，研究驅(qū)動副φ_i的變化，以此驗證機(jī)構(gòu)的運(yùn)動性能。利用雅克比矩陣確定正、逆向奇異構(gòu)型，并分析機(jī)構(gòu)的理論... （共11頁）