摘要： 針對6R機械臂在復雜環(huán)境下進行避障路徑規(guī)劃時成功率低、效率低等問題，提出一種改進人工勢場法(APF)與快速擴展隨機樹法(RRT)的融合算法。對于傳統(tǒng)APF目標不可達問題，提出引入斥力調(diào)節(jié)因子優(yōu)化斥力函數(shù)，使得機械臂靠近目標點時，障礙物對機械臂的斥力逐漸減小并順利到達目標點；針對傳統(tǒng)RRT算法隨機性過強問題，提出目標導向策略進行優(yōu)化，使得采樣點有一定的概率向目標點擴展；當APF陷... （共6頁）