摘要： 針對(duì)在軌跡跟蹤控制中橫向純追蹤控制算法前視距離的選取受車輛速度影響較大的問題，本文設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)樽海鞘優(yōu)化算法對(duì)純追蹤控制中的前視距離進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整優(yōu)化。首先在純追蹤控制模型的基礎(chǔ)之上，采用橫向誤差作為主要決策參數(shù)，設(shè)計(jì)了改進(jìn)樽海鞘優(yōu)化算法的目標(biāo)函數(shù)，同時(shí)還在算法中引入布朗運(yùn)動(dòng)和自適應(yīng)權(quán)重以防止陷入局部最優(yōu)解和提高算法的收斂速度。其次本文還設(shè)計(jì)了縱向雙環(huán)PID控制算法用于實(shí)現(xiàn)智能... （共8頁）