摘要： 目的 提高大規(guī)模定制化按單生產(chǎn)應(yīng)用場景下桁架機械手分揀碼垛下線成品的作業(yè)效率。方法 提出一種基于分布重心法的播種區(qū)貨位分配法，針對分揀碼垛桁架機械手系統(tǒng)的工作特點，建立設(shè)備分揀任務(wù)總時間數(shù)學(xué)模型，將其歸結(jié)為以最小桁架機械手帶載水平移動總時間為目標(biāo)的播種區(qū)貨位分配問題。根據(jù)待揀訂單貨品的初始數(shù)量和位置，構(gòu)建訂單–貨品分布重心矩陣。在此基礎(chǔ)上，依據(jù)分布重心系數(shù)由大到小的順序?qū)ΣシN區(qū)... （共6頁）