摘要： 針對多船復雜近距離會遇態(tài)勢，提出了一種確定性避碰行動最優(yōu)決策模型?？紤]到船舶運動具有時變時滯特性以及風浪干擾的影響，結合神經網絡和后推技術設計了船舶操縱運動控制器。同時結合多船會遇特點提出了多船避碰要素動態(tài)數學模型，并利用協(xié)同船舶領域確定符合安全閾值的最優(yōu)避碰策略。當讓路船駛過所有船的最小會遇距離點后，利用人工勢場法規(guī)劃讓路船駛向目標點的最優(yōu)路徑。最后利用該模型對多船多場景近距... （共11頁）