摘要： 為提升潛航器深遠海復雜環(huán)境下的導航定位精度，提出一種基于任務剖面的法向量位置模型的阻尼切換算法。設計了外阻尼、內(nèi)阻尼和無阻尼之間的阻尼切換策略，將潛航器機動狀態(tài)和多普勒計程儀（DVL）測速精度共同作為阻尼切換判據(jù)，引入模糊控制器以增強系統(tǒng)的魯棒性。算法提高了系統(tǒng)的環(huán)境適應性并減小了頻繁阻尼切換引起的超調(diào)量?；谌蝿掌拭嬖O計了三種典型場景：潛航器大機動、洋流劇烈波動和遇到反潛聲吶... （共8頁）