摘要： 集成四輪獨立驅(qū)動/獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輪角模塊可以使整車具有優(yōu)越的低速機(jī)動性和高速穩(wěn)定性，是智能車輛的理想載體，但過多的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩控制輸入增加了整車控制難度，實際行駛中的不確定性干擾也嚴(yán)重影響車輛控制魯棒性，常用的標(biāo)準(zhǔn)模型預(yù)測控制無法處理這些不確定問題。為了提高角模塊架構(gòu)智能電動汽車路徑跟蹤控制魯棒性，提出了基于Tube的魯棒模型預(yù)測控制(Tube-RMPC)方法。搭建了整車動力學(xué)... （共14頁）