摘要： 為了降低無人戰(zhàn)車輪轂電機外部受到的大負載擾動提出了基于滑模負載轉矩觀測器的自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)策略，可以即時觀測負載擾動變化，并將觀測到的負載轉矩變化前饋至轉矩電流中，從而提升了速度控制系統(tǒng)的響應速度、減小了轉矩波動。利用Simulink軟件仿真，對滑模速度控制、滑模負載轉矩觀測器及ADRC速度環(huán)控制... （共7頁）