摘要： 為了提高車載捷聯(lián)航姿系統(tǒng)的長航時定姿精度，提出利用載車的運動約束條件對航姿系統(tǒng)誤差進行在線自主補償。首先，對航姿系統(tǒng)的傳感器誤差、安裝誤差等進行分析與建模，選取航姿系統(tǒng)的各項誤差作為誤差補償濾波的系統(tǒng)狀態(tài)，建立系統(tǒng)狀態(tài)方程。然后，根據(jù)發(fā)射車等特種車輛的運動特點，利用車輛運動約束條件，將載車行駛過程中航姿系統(tǒng)的速度輸出在車體坐標系橫向和垂向上的投影分量作為誤差補償濾波的量測，推導... （共8頁）