摘要： 相較于傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)方式，水下仿生推進(jìn)具有靈活、高效及對環(huán)境干擾小等優(yōu)勢。該文在求解不可壓N-S方程和牛頓第二定律的基礎(chǔ)上，嵌入PID控制算法，構(gòu)建CFD-PID求解器，模擬主動控制下的仿生魚自推進(jìn)運動。通過PID算法動態(tài)調(diào)節(jié)仿生魚擺幅，間接控制其速度，使仿生魚可以達(dá)到任意特定的收斂速度。與常規(guī)方式自推進(jìn)相比，PID控制自推進(jìn)能更快地加速到預(yù)定速度，且在加速時期產(chǎn)生更大尺度的... （共5頁）