摘要： 對于地形復(fù)雜、范圍廣闊的荒漠環(huán)境,當(dāng)前的地圖模型存在占用存儲(chǔ)空間過大的問題;同時(shí)在復(fù)雜地形下,當(dāng)前的全覆蓋路徑規(guī)劃算法能量消耗大,無法適用于在線條件.對此,提出一種在線的全覆蓋路徑規(guī)劃算法及相應(yīng)的地圖模型.首先,介紹一種變分辨率的三維柵格地圖模型.其次,分析機(jī)器人在非平面環(huán)境下進(jìn)行全覆蓋任務(wù)的能量消耗問題,得出最節(jié)約能量的覆蓋方式.在對平坦地形的覆蓋中,基于優(yōu)先級(jí)覆蓋的思想,對... （共9頁）